طراحی مسیر بهینه برای بالا آوردن پاندول معکوس دو لینکی

پاندول های معکوس بخاطر داشتن ویژگی هایی همچون: ساخت آسان، کم محرک بودن، دینامیک غیر خطی و بعنوان سیستمی ناپایدار و غیر مینیموم- فاز به ابزاری کارآمد برای آموزش مفاهیم کنترل و همچنین تست الگوریتم های کنترلی تبدیل شده اند.. معمولاً در انواع آونگ معکوس اهداف زیر مد نظر است: 1- به نوسان در آوردن آونگ به طور کنترل شده به نحوی که آونگ با یک سرعت زاویه ای معین به حالت وضعیت معکوس درآید.2 - حفظ تعادل آونگ در وضعیت معکوس. برای هر کدام از این اهداف کنترلرهای متعددی ارائه شده است. کنترل انرژی و کنترلر مد لغزشی از نمونه های ارائه شده برای بالا آوردن پاندول و انواع کنترلرهای خطی و برخی از کنترلرهای غیر خطی از جمله کنترلر مد لغزشی کنترلرهای ارائه شده برای پایدارسازی پاندول معکوس به شمار می روند. در میان تعداد زیادی از کنترلرهای ارائه شده، کنترل بهینه چندان مورد توجه قرار نگرفته است. از کارهای انجام شده در این زمینه می توان به کنترل بهینه پاندول تک لینکی با استفاده از روش مستقیم و کنترل پاندول دو لینکی با استفاده از منطق فازی و شبکه های عصبی نام برد. هدف در این پروژه بالا آوردن لینک های یک پاندول معکوس دو لینکی خطی با صرف کمترین انرژی و با استفاده از روش غیر مستقیم و سپس تایید جواب های بدست آمده از طریق آزمایش می باشد.